Horvath, H. (2024). Deep Reinforcement Learning with Applications to Autonomous Driving [Diploma Thesis, Technische Universität Wien]. reposiTUm. https://doi.org/10.34726/hss.2024.113146
deep reinforcement learning; distributional reinforcement learning; Q-Learning; autonomous driving
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Abstract:
Deep Reinforcement Learning hat sich seit der Veröffentlichung des DQN Algorithmus rasant weiterentwickelt. In dieser Arbeit untersuchen wir die Evolution von DQN hin zu populären off-policy, modellfreien Algorithmen für kontinuierliche Kontrollprobleme, indem wir die theoretischen Grundlagen kohärent aufarbeiten, Lücken zwischen Theorie und praktischen Algorithmen diskutieren und anschließend die Algorithmen an eigens im CARLA Simulator implementierten Kontrollproblemen des autonomen Fahrens vergleichen.
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Deep Reinforcement Learning has seen rapid development ever since the publication of the DQN algorithm. In this work we study the evolution from DQN to popular off-policy, model free algorithms for continuous control by working out a coherent theoretical basis, discussing the theory-praxis gap of practical algorithms and comparing the algorithms on customly implemented autonomous driving tasks within the CARLA simulator.
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Additional information:
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