Titelaufnahme

Titel
Visuelle Erkennung erfolgreicher Greifversuche für die mobile Robotik mittels Pattern-Matching-Algorithmus / von Christopher Künzel
Weitere Titel
Visual Detection of successful grasp trials for mobile robots using pattern matching
VerfasserKünzel, Christopher
Begutachter / BegutachterinVincze, Markus ; Fischinger, David
ErschienenWien 2016
Umfang112 Seiten
HochschulschriftTechnische Universität Wien, Univ., Diplomarbeit, 2016
Anmerkung
Arbeit an der Bibliothek noch nicht eingelangt - Daten nicht geprueft
Abweichender Titel nach Übersetzung der Verfasserin/des Verfassers
SpracheDeutsch
DokumenttypDiplomarbeit
Schlagwörter (DE)mobiler Roboter / Greifen / Objekterkennung
Schlagwörter (EN)Grasping / mobile robot / object detection
URNurn:nbn:at:at-ubtuw:1-8589 Persistent Identifier (URN)
Zugriffsbeschränkung
 Das Werk ist frei verfügbar
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Visuelle Erkennung erfolgreicher Greifversuche für die mobile Robotik mittels Pattern-Matching-Algorithmus [22.83 mb]
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Klassifikation
Zusammenfassung (Deutsch)

In der heutigen Zeit finden Roboter in den verschiedensten Bereichen unseres Lebens ihre Anwendung. Sei es beispielsweise ein massiver Industrieroboter in einer Fertigungsstraße, welcher Karosserieteile bearbeitet, ein Portalroboter, welcher Sortieraufgaben für Objekte durchführt, ein militärisch eingesetzter Roboter, welcher beispielsweise ein Minenfeld räumen soll oder der Rasenmähroboter des Nachbarn. Die Robotik beschäftigt sich mit Themen verschiedenster Disziplinen. Diese Diplomarbeit ist einem Unterthema der Robotik gewidmet, nämlich der Unterstützung von älteren Menschen in ihrem Alltag durch einen mobilen Roboter namens Hobbit. In diesem Sinne ist es das Ziel dieser Arbeit einen Weg zu finden um die Erkennung eines erfolgreichen Greifversuches zu beurteilen. Diese soll dabei rein auf optischen Informationen, in diesem Fall die Daten einer Microsoft Kinect Kamera, beruhen. Im Laufe der Arbeit werden mehrere Lösungsansätze präsentiert, wobei jener Ansatz der Kantenerkennung, des Bereichsvergleichs mittels SIFT und der Erkennung von AR-Markern implementiert und experimentell bewertet wurde. Für den planaren Greifer des Hobbit hat sich die Variante der Greiferkennung mit Hilfe der AR-Marker als besonders effektiv herauskristallisiert, da diese selbst bei kleinen Objekten robust, schnell, einfach zu implementieren und zuverlässig ist. Die Implementierung, welche durch ein ROS-Paket erfolgte, hat sich in der Praxis bewährt und kann für alle planaren Greifer verwendet werden.

Zusammenfassung (Englisch)

Nowadays, robots are applicable in various areas of our life. To name some examples: A massive industrial robot, which works in a production line to deal with car body panels, a gantry robot, which sorts different objects, a military robot, which cleans a mine field for instance and last but not least the neighbours-robotic lawn mower. Robotics deal with topics of varied disciplines. This diploma thesis is dedicated to a subtopic of robotics, namely the assistance of old people in their everyday life by an auxiliary mobile robot named Hobbit. In this context the goal of this thesis is to find a way of evaluating the detection of successful grasping. This has to be accomplished only on the base of visual information, which is provided by the Microsoft Kinect camera. In the course of the thesis, different approaches of solving this problem will be presented, whereby the edge detection approach, the SIFT approach of comparing regional features and the approach of detection with AR-Markers were implemented. All these solutions were experimentally evaluated. Applying the Hobbit-planar grippers, the option of using AR-markers for grasp detection emerged as especially effective, as it is robust, fast, easy to implement and reliable, even if small objects are being investigated. The implementation, which took place through a ROS-package, has proven itself in practice and can be used and ported for all planar grippers