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<div class="csl-entry">Malekghasemi, F. (2018). <i>Autonomous extrinsic calibration of a depth sensing camera on mobile robots</i> [Diploma Thesis, Technische Universität Wien]. reposiTUm. https://doi.org/10.34726/hss.2018.54440</div>
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dc.identifier.uri
https://doi.org/10.34726/hss.2018.54440
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dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/20.500.12708/1862
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dc.description
Abweichender Titel nach Übersetzung des Verfassers
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dc.description.abstract
Diese Arbeit präsentiert ein schnelles und autonomes System, um die starre Transformation zwischen der RGB-D-Kamera und einem lokalen Koordinatensystem auf einem mobilen Roboter zu finden. Die Hauptvorteile des Verfahrens gegenüber den herkömmlichen Kalibrierungsverfahren bestehen darin, dass keine spezielles Setup oder irgendein bekanntes Objekt in der Szene benötigt werden. Dies wird erreicht, indem die Roboterbewegung mit einer verfolgung des Kamerapose kombiniert wird. Es wird gezeigt, dass zwei kreisförmige Bewegung und eine Ebenenerkennung ausreichen, um den Roboter in unterschiedlichen Umgebungen die ein Mindestmass an Textur aufweisen, autonom zu kalibrieren. Die vorgestellte Methode wird sowohl in einer Computersimulation als auch in realen Szenarien evaluiert.
de
dc.description.abstract
This study presents a fast and autonomous system to find the rigid transformation between the RGB-D camera and a local reference frame on a mobile robot. The major advantages of the method over the conventional methods of calibration is that there is no need for a special setup or any known object in the scene. This is achieved by taking advantage of robots motion combined with camera tracking method. It is shown that two circular motion and one plane detection are sufficient to autonomously calibrate the robot in different environments with some minimal texture. The presented method is evaluated with both, computer simulation and in real-life scenarios.
en
dc.language
English
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dc.language.iso
en
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dc.rights.uri
http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/
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dc.subject
mobiler Roboter
de
dc.subject
Tiefenkamera
de
dc.subject
Kalibrierung
de
dc.subject
mobile robot
en
dc.subject
calibration
en
dc.subject
depth camera
en
dc.title
Autonomous extrinsic calibration of a depth sensing camera on mobile robots
en
dc.title.alternative
Extrinsische Kalibrierung eines Tiefensensors
de
dc.type
Thesis
en
dc.type
Hochschulschrift
de
dc.rights.license
In Copyright
en
dc.rights.license
Urheberrechtsschutz
de
dc.identifier.doi
10.34726/hss.2018.54440
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dc.contributor.affiliation
TU Wien, Österreich
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dc.rights.holder
Farhoud Malekghasemi
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dc.publisher.place
Wien
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tuw.version
vor
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tuw.thesisinformation
Technische Universität Wien
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dc.contributor.assistant
Halmetschlager-Funek, Georg
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tuw.publication.orgunit
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
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dc.type.qualificationlevel
Diploma
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dc.identifier.libraryid
AC15064998
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dc.description.numberOfPages
70
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dc.identifier.urn
urn:nbn:at:at-ubtuw:1-114125
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dc.thesistype
Diplomarbeit
de
dc.thesistype
Diploma Thesis
en
dc.rights.identifier
In Copyright
en
dc.rights.identifier
Urheberrechtsschutz
de
tuw.advisor.staffStatus
staff
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tuw.assistant.staffStatus
staff
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item.fulltext
with Fulltext
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item.cerifentitytype
Publications
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item.mimetype
application/pdf
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item.openairecristype
http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
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item.languageiso639-1
en
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item.openaccessfulltext
Open Access
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item.openairetype
master thesis
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item.grantfulltext
open
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crisitem.author.dept
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
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crisitem.author.parentorg
E350 - Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik